В данной работе рассматриваются некоторые, появившиеся относительно недавно, телеуправляемые подводные аппараты (ТПА) традиционных и оригинальных конструкций, в сравнении с известными характерными аппаратами. Сравнительный анализ проводится по числовым показателям, опирающимся на технические характеристики, достоверность которых соответствует уровню рекламной информации, не всегда полной и точной. Тем не менее, это достаточно объективное количественное сравнение, которое совместно с субъективными, плохо формализуемыми заочными оценками, такими, как надежность, управляемость, удобство обслуживания, позволяет более обоснованно делать выбор ТПА для решения стоящих задач.

Рассмотренные аппараты представлены в табл. 1. Их диапазон ограничен массой 50 кг, перечень не претендует на абсолютную полноту и может быть расширен. Эффективность меньших аппаратов на открытой акватории весьма сомнительна. Более крупные инспекционные аппараты обладают своими характерными особенностями, поэтому их корректнее сравнивать между собой.

Рабочая глубина у рассматриваемых ТПА составляет от 150 до 300 метров. Обычно используются спуско-подъемные схемы без промежуточной платформы (гаража), но некоторые ТПА по желанию покупателя оснащаются ими, что увеличивает работоспособность на предельных глубинах или в сложных гидрологических условиях.

Число управляемых степеней свободы обычно равно 4: три линейных перемещения и вращение в горизонтальной плоскости. Исключение составляет NovaRay, имеющий самолетную архитектуру с развитыми крыльями, горизонтальными и вертикальными рулями. Такая схема может позволить обследование протяженных линейных объектов, но будет неэффективна для работы при позиционировании в точке. Практически все аппараты имеют приборное и программное оснащение, позволяющее в том или ином объеме поддерживать режимы автопилотирования.

В базовой комплектации большинство ТПА этого подкласса оснащается только одной телекамерой (исключение составляет HyBall в силу своих конструктивных особенностей). Обычно телекамера вращается в вертикальной плоскости. В некоторых комплексах предусматривается возможность установки дополнительной камеры. Стереовидеосистемы не используются. Для освещения применяются стационарные или поворотные, вместе с телекамерой, светильники. Некоторые ТПА имеют оба типа светильников, что позволяет, особенно вместе с использованием экономичных источников света (Navajo), получить более эффективную осветительную систему.

Основные технические характеристики малых инспекционных ТПА

Показатели ТПА

Относительные показатели малых инспекционных ТПА

 Интегральные показатели малых инспекционных ТПА